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            單梁起重機智能控制系統的介紹 [寶威]

            返回列表 來源: 發布日期: 2020.09.17

            控制系統在很大程度上決定了數字化智能單梁起重機性能的優劣。作為智能單梁起重機的大腦和神經系統,控制系統根據指令和傳感信息控制單梁起重機完成一定動作和作業任務。控制系統包括中央控制器層和專用控制器層。

            歐式單梁起重機

            1、中央控制器層:中央控制器層是數字化智能單梁起重機控制系統的核心部分,包括規劃決策系統和監控系統。作為系統總的控制平臺一方面進行任務規劃和路徑規劃另一方面對控制總線上傳的數據進行處理,并將需要顯示的數據和圖像傳送到人機交互層顯示。

            規劃決策系統中設有知識庫和數據庫,建有通用規劃器和規劃軟件。根據任務命令建立任務模型,完成任務規劃;根據視覺處理系統提供的環境模型及目標命令,利用智能計算方法進行路徑規劃;規劃結果送給監控系統,由運動系統執行;監控系統協調數字化智能單梁起重機各個系統之間的關系;接受規劃決策命令進行軌跡規劃;接受視覺處理系統的視覺信號和環境模型進行局部路徑規劃和導航;接受超聲測距等子系統的障礙信息,進行局部環境建模作超聲避障和導航;實現對系統參數的設置、狀態變換、數據檢測和控制以及人機交互,能動態監測設備狀態并進行故障診斷報警等。

            2、專用控制器層:專用控制器層是針對各個子系統的測控要求而開發的分布式測控單元。自動化單梁起重機專用控制器直接面對底層傳感器,具有獨立的輸入輸出能力,具有豐富的LO接口,實現底層信號的采集和控制命令的執行。包括視覺處理、環境建模系統,運動控制系統等。

            視覺處理、環境建模系統根據外部檢測傳感器檢測到的信息進行視覺和圖像處理,建立外部環境模型,并通過O接口分別跟控制系統的規劃決策和監控系統傳輸信息。

            運動控制系統是一個分布式控制系統,包括通信管理子系統、車體控制子系統、超聲測距或紅外測距、激光掃描測距等、子系統和位置測量子系統。系統接受監控系統命令,執行規劃決策和視覺導航命令;向位置測量子系統索取車體位置和速度等參數,控制車體動作;控制超聲測量子系統,進行目標或障礙物距離的測量,執行避障和導航功能。

            歐式單梁起重機

            通信管理子系統一方面接受監控系統的命令,把命令及時準確地傳送給其他相應的子系統,完成監控系統所指定的動作。另一方面又接受各個子系統的反饋信息,準確及時地回送給監控系統,作為監控系統協調、診斷、管理和控制的依據。

            車體控制子系統根據監控系統的命令,控制車體動作,包括起升、回轉、變幅和運行等,實現負載的精確定位和防擺;也根據超聲或視覺信息實現快速避障或臨時緊急停車。

            超聲測距子系統利用超聲信息進行了局部環境建模和局部動態路徑規劃的研究,實現了超聲避障、超聲導航以及無碰撞目標搜索的功能。

            位置測量子系統測量、計算和確定單梁起重機所在位置、負載位置,記錄車體位置和速度等參數。

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